Hoje estava dando uma olhada em alguns site e encontrei um artigo do BOZO no site PHPBrasil.com onde ensina como manipular URL's e achei mto interessante e fui pesquisar um pouco mais e achei uma vasta documentação sobre.

E uma coisa, que sempre me perguntam. Posso alterar a extensão de .php para .rs?

Sempre respondi que poderia mas tem q fazer isso no servidor e dai vão alterar todos os sites que contenham php, entao isto é inviavel. Acabei descobrindo com esse artigo que estava totalmente errado.

Caso seu servidor tenha o apache instalado podes ter controle de diretórios com um arquivo chamado .htaccess

Vamos fazer um pequeno exemplo:

Crie um arquivo .htaccess e adicione dentro deste as seguintes linhas

AddType application/x-httpd-php .rs DirectoryIndex index.rs index.php index.html 

AddType application/x-httpd-php .rs
Indica que todos os .rs serão do tipo PHP, quer dizer serão interpretados como php mesmo sem a extensão .php e sim .rs
DirectoryIndex index.rs index.php index.html
Bom isso já diz tudo o Index do diretório caso não seja informado a página a ser mostrado irá procurar um index.rs se não achar vai p/ o index.php e assim vai. Então é só ter um index.rs dentro do diretório e blz.
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Agora o que vi noutro site e vou transcrever aqui é sobre o módulo Rewrite do apache.
Para quem não sabe esse sim tem editar o httpd.conf do apache e descomentar a linha

LoadModule rewrite_module modules/mod_rewrite.so

É só tirar o # da frente desta linha e reiniciar o servidor apache.

#    AllowOverride None      AllowOverride All

Comentar o AllowOverride None ou trocar por All
Verificado se isso está da forma indicada acima dentro daquele mesmo arquivo .htaccess que vais por dentro do diretório onde estão os seus fontes php:

RewriteEngine on RewriteRule ^([a-z,0-9,A-Z,_-]+)$ index.rs?ID=$1

Isto irá fazer o mesmo efeito dos flog's espalhados no mundo como por exemplo www.rstoever.com/acesso/leite

dentro do diretório acesso há o arquivo .htaccess que irá fazer o que? Pegar a variavel indicada como leite e transportala para o $1 como se fosse um parametro do MSDOS ou Linux, e irá redirecionar para o index.rs?ID=$1 que foi feito anteriormente.
Arquivo index.rs

echo "ID.rs -> ".$_GET['ID'];

Mais referencias:
PHPbrasil - Manipulando URL com .htaccess
httpd.apache.org/docs/1.3/howto/htaccess.html
apache.org/
httpd.apache.org/docs/1.3/mod/mod_rewrite.html
pt.wikipedia.org/wiki/Express%C3%A3o_regular